日前，团队重要论文《顾及零偏几何性质的GNSS/SINS组合导航方法》在《测绘学报》54卷第1期正式发表。罗亚荣博士为该文第一作者，武汉大学卫星导航定位技术研究中心为该论文第一署名单位。该论文受到国家自然科学基金（42404025；62303310）；中国博士后科学基金（2023TQ0248）；湖北省重大科技专项（2022AAA0009）项目支持，DOI信息为http://doi/org/10.11947/j . AGCS.2025 .20240232.

几何方法在处理非线性问题时往往发挥着重要的作用，在真实世界的状态估计器问题中，即使是高度非线性的，通常几何结构也可用在算法设计过程之中。在过去的几十年来，研究人员一直致力于利用系统运动学的内在几何属性来设计非线性系统的高性能状态估计器。惯性导航系统作为一个高度非线性的系统,针对其进行稳健精确的几何状态估计器设计一直是研究热点。由于包含零偏状态的捷联惯性导航系统(SINS)运动学方程不再具有群仿射性质，当前不变扩展卡尔曼滤波（EKF）算法设计过程中并未将零偏纳入具有几何性质的运动学方程。本文通过构建一个群和群作用使得包含零偏状态的运动学系统满足等变性质，能够自然地处理包含陀螺零偏和加速度计零偏的惯性基组合导航系统问题，而且能从理论上降低导航状态误差动力学的线性化误差。尽管基于不变EKF的组合导航受到广泛关注，但较少研究在世界坐标系上展开基于等变误差的GNSS/SINS紧组合导航研究。因此，本文提出一种世界坐标系上基于等变误差的GNSS/SINS紧组合导航系统。与当前流行的不变EKF不同，本文构建的等变误差建立在一个对称的基础上,该对称适当地包括群结构中的所有状态。试验结果表明:相对于右不变EKF,本文提出的滤波算法在不同大失准角情况下具有较好的瞬态响应；同时,世界坐标系下的紧组合导航在利用抗差模型后有效地提升了滤波稳健性。

论文引用信息：罗亚荣,郭迟,欧阳威,等.顾及零偏几何性质的GNSS/SINS组合导航方法[J].测绘学报,2025,54(1):26-39.DOI:10. 11947/j.AGCS.2025 .20240232.