一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法（罗亚荣、郭迟，2022.8.16, 中国，ZL202110691124.9 ）

一种基于手机惯性传感器的行人移动方向识别方法（余佩林、郭迟、罗亚荣、苏今腾、张沪寅、雷婷婷，2022.7.19, 中国，ZL201911157461.9 ）

网络信号传输时延纳秒级时间精度测量方法及装置（刘经南，郭文飞，郭迟，崔竞松，牛小骥，罗国君，高柯夫，2022.2.15，中国，ZL201810322676.0）

集成高精度导航定位与深度学习的机器人嵌入式计算终端（郭迟，董巍，张艺芬，陈梁，代永红，崔竞松，郭文飞，左文炜，2022.2.7，中国，ZL201810508465.6）

一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的初始对准方法（罗亚荣，游盛勇，胡建朗，郭迟，2022.10.21，中国，ZL202110080286.9）

基于北斗亚纳秒级高精度授时的程序代码执行延时测量装置及方法（郭迟，郭文飞，陈威，崔竞松，刘经南，2021.1.29，中国， ZL201910131252.0）

一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法（崔竞松，郭迟，葛雯斐，陈梁，邓玥，牛小骥，2020.12.18，中国，ZL 201810360530.5）