日前，团队论文“An Iterated Equivariant Filter and Its Application in Tightly Coupled SINS/GNSS Integrated Navigation”被仪器仪表与测量领域的权威期刊《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement》（IEEE TIM）正式接收。博士研究生卢文韬为该文第一作者。该论文受到国家自然科学基金（42404025）、湖北省科技重大专项（2022AAA009）项目支持。

标准扩展卡尔曼滤波（EKF）在捷联惯性导航系统与全球卫星导航系统组合导航（SINS/GNSS）中应用广泛。然而，基于传统误差定义构建的状态空间模型在大失准角场景下其姿态误差难以快速收敛。因此，本文提出了一种基于迭代等变滤波（Iterated EqF）的SINS/GNSS紧组合系统。首先，本文通过构建一个群和群作用使得包含零偏状态的动力学系统满足等变性，从而使惯性基组合导航系统能够自然地处理陀螺零偏和加速度计零偏。其次，为了减小量测矩阵线性化误差对于滤波器性能的影响，本文将Euclidean Iterated EKF推广到状态在流形上演化的情况，推导了迭代等变滤波。最后，为了防止协方差畸变对滤波器性能的影响，进一步在迭代等变滤波中进行了协方差重置步骤，提升滤波更新步骤中协方差的准确性。实验结果表明：相较于EKF和左不变EKF，本文所提滤波在不同失准角场景下，均具有更好的滤波表现和定位精度，尤其是在大失准角场景下，其具有最优的瞬态响应和稳定性。

《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement》为2024版自动化学会推荐A+类期刊，目前影响因子5.6。该期刊专注于刊载传感器技术、智能测量系统及精密仪器领域的突破性研究成果，在自动驾驶、航空航天等工程测量领域具有重要学术影响力。