日前，团队重要论文《GNSS/INS组合导航左手对称性等变滤波模型及算法》在《测绘学报》54卷第8期正式发表。罗亚荣博士为该文第一作者，武汉大学卫星导航定位技术研究中心为该论文第一署名单位。该论文受到国家自然科学基金（42404025；62303310）；中国博士后科学基金（2023TQ0248）；湖北省重大科技专项（2022AAA0009）项目支持，DOI信息为http://doi/org/10.11947/j.AGCS.2025.20240473.

当前等变滤波理论主要面向机器人领域的局部观测而构建，无法自然地应用于具有全局观测的惯性基组合导航系统。针对上述问题，本文通过左手对称性构建一个适合全局观测的等变滤波框架，并将其应用于处理包含陀螺零偏和加速度计零偏状态的 GNSS / INS 组合导航系统。与矩阵李群上的左不变扩展卡尔曼滤波不同，首先，本文利用左手对称性构建等变滤波；其次，利用一个双坐标系群（ two - frame group , TFG ）推导了顾及零偏状态惯性导航系统上的等变误差动力学矩阵和噪声驱动矩阵；最后，利用一个 Cartan - Schouten 联络进行协方差平行传输从而完成流形上的曲率修正。试验结果表明：相对于左不变 EKF ，本文算法在不同大失准角情况下具有较好的瞬态响应，且初始航向角误差为90°时，本文算法平均定位误差降低了36%；同时，组合导航系统在进行曲率修正后有效地提升了滤波稳健性，并且相较于不进行曲率修正的本文算法，其在进行曲率修正后，平均定位误差降低了14%。

论文引用信息：:罗亚荣,卢文韬,郭迟,等.GNSS/INS组合导航左手对称性等变滤波模型及算法[J].测绘学报,2025,54(8):1389-1403.DOI:10.11947/j.AGCS.2025.20240473.