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一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法(崔竞松,郭迟,葛雯斐,陈梁,邓玥,牛小骥,2020.12.18,中国,ZL 201810360530.5)

发布时间:2020-12-18 浏览量:

       本发明公开一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法,包括按照以下流程不断更新控制机器人运动状态:步骤S1,根据任务需求确定当前时刻机器人的目标状态;步骤S2,将机器人整体的运动表示为机器人底盘几何中心P点的质点的运动,根据目标状态计算当前时刻机器人在全局坐标系下的运动向量;步骤S3,以轮子侧向不受力的原则计算各个轮子的转速ni和车轮朝向与机器人局部坐标系的X轴的夹角ψi;步骤S4,按各个轮子的转速ni和夹角ψi调整轮子的状态,实现控制机器人运动。本发明支持机器人实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式,可以用于2个及以上等多个所述小脚轮的2D轮式机器人的运动控制,车轮的滑动小,运动的稳定性、灵活性更高。

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是否职务专利:

附件:

2018W026500YY证书.pdf


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