5月25日至27日，由东北大学和中国自动化学会信息物理系统控制与决策专业委员会主办、西北工业大学承办的第36届中国控制与决策会议（CCDC 2024）在陕西省西安市召开。博士后罗亚荣和2024级学生陶安博受邀参加会议，并在未来机器人技术及应用特别专题研讨会上做交流发言。

0

罗亚荣在专题研讨会上做了题为“Left Equivariant Filter with Autonomous Error Dynamics for Inertial Integrated Navigation Systems with Biases（顾及零偏惯性组合导航系统的自治误差动力学左等变滤波器）”的报告。在报告中，首先从左群作用的角度推导了左等变滤波框架，然后针对顾及零偏的惯性导航系统设计了直积群并证明了系统的等变性，通过等变提升的构建将状态估计从齐次流形提升到李群上。随后，针对左等变误差推导了具有自治性质的误差动力学，具有更小的线性化误差。最后，通过与同类算法对比，验证了该算法性能的优越性，并分析了虚拟零偏对系统性能的影响。

会议结束，陶安博同学纷纷表示，通过这次会议增长了知识，将在未来的研究和实践中应用所学，为机器人技术及应用领域的状态估计理论及发展做出自己的贡献。

据悉，中国控制与决策会议是目前控制、系统、决策理论与相关技术领域的一个重要的国际学术会议，是CAA指定的A类会议。该会议旨在为从事控制领域教育和研究的国内外专家、学者及工程技术人员提供一个学术交流平台，促进中国控制事业的发展。