日前，团队重要论文《图像语义信息在视觉SLAM 中的应用研究进展》在《测绘学报》53卷第6期正式发表，郭迟、刘阳、罗亚荣、张全和刘经南院士为该文作者，湖北珞珈实验室为该文第一署名单位。论文受到国家重点研发计划（2022YFB3903801）项目资持，DOI信息为 https://doi.org/10.11947/j.AGCS.2024.20230259.

视觉同步定位与建图（Visual Simultaneous Localization And Mapping, VSLAM)技术以相机为主要传感器采集图像数据,基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态，同时构建一张用于导航定位的地图。视觉SLAM 是自动、AR(augmentedreality)、VR(virtualreality)、MR(mixreality)、智能机器人、无人机飞控中的关键技术。近年来,随着各个产业对智能导航定位的需求日渐增多，原本以几何测量为主的视觉SLAM 逐渐融入对环境的语义理解。语义信息是指能够被人类直观感受和理解的概念,而图像语义信息是指图像中物体的轮廓、类别、显著性等信息。相比于图像中的几何特征,语义信息更具时空一致性，且更贴近人类感知的结果。将图像语义信息引入视觉SLAM,既能促进系统各个模块的性能,还能够提升视觉SLAM 的智能感知能力，形成集几何测量、定位定姿、环境理解等多种功能的视觉语义SLAM。该文根据图像语义信息的应用方式,对视觉语义SLAM 经典方案和最新研究进展进行归纳梳理。在此基础上，文章总结了视觉语义SLAM的现存问题与挑战，指出该领域未来的研究方向,以推动其面向智能导航定位进一步发展。

《测绘学报》是我国测绘科学与技术、导航工程、遥感科学与技术领域的一级学会学报。2024年第6期主要刊登智能化测绘方面的论文。语义SLAM是智慧化测绘重要的研究方向之一。该文也是《测绘学报》第一篇系统阐述如何将AI技术赋能SLAM的学术论文。

 论文引用信息：郭迟,刘阳,罗亚荣,等.图像语义信息在视觉SLAM 中的应用研究进展[J].测绘学报,2024,53(6):1057-1076.DOI:10.11947/j.AGCS.2024.20230259.